Až do konce 70. let se Petr Čepek politicky příliš neprojevoval, ovšem poté, co odmítl roli v seriálu 30 případů majora Zemana, už počítal s problémy. Ty se sice dostavily, ale ne v takové míře v jaké čekal, kdy tvůrcům zmíněného seriálu hodil na hlavu roli básníka Pavla Daneše. Čepek nakonec zákaz nedostal a ke svým skvělým rolí z filmů jako Údolí včel nebo Petrolejové lampy, přidal další. Byl sice ponejvíce dramatický herec, ale jeho talent zafungoval skvěle i v komediích jako Postřižiny, Vesničko má středisková, Jára Cimrman ležící, spící nebo v pohádce Tři veteráni.
S politikou se pak zapletl během Sametové revoluce, kdy byl jedním ze zakladatelů Občanského fóra, objevil se dokonce na tribuně na Letenské pláni a účastnil se jednání zástupců této iniciativy s předsedou komunistické vlády Ladislavem Adamcem. Jeho politické působení však mělo jepičí život a takřka ihned po zvolení Václava Havla prezidentem, oznámil prostřednictvím článku v novinách, že politický život opouští.
V té době mu už zbývalo je velmi málo času na další uměleckou činnost. Už v roce 1993 musel kvůli silným bolestem vyhledat lékařské vyšetření, jeho výsledek zněl krutě, diagnózou v podobě rakoviny slinivky břišní. Stáhl se do svých oblíbených Krkonoš, kde o rok později, 20. září 1994 v nemocnici ve Vrchlabí zemřel. Ještě tentýž rok dostal cenu Českého lva in memoriam.
